本书共分6章。第1章讲述车轮与地面、履带与地面间相互作用力学。第2章讲述车辆直线行驶力学，还叙述了牵引特性计算步骤，以及机械传动、液力传动车辆的加速性能计算方法。与履带式车辆相比，轮式车辆对制动有其特殊的要求，与轮式车辆制动性相关的内容在本章的最后进行了介绍。第3章讲述车辆转向运动学和动力学。第4章是车辆行驶振动力学的内容。首先是简述路面不平度的统计特性，因为路面的不平是引起车辆行驶振动的根本外因。随后是汽车悬架系统的简化数学模型，单自由度线性系统的自由振动和强迫振动，二自由度模型及拉氏变换和状态方程的求解方法。接下来是二轴车辆悬架系统平面模型和多轴车辆悬架系统的三维模型。还叙述了扭力轴和单摆臂悬架系统的等效刚度的计算方法，使读者能了解如何获得建立前述模型所需的等效刚度。最后，是有关半主动悬架和主动悬架的内容和计算机仿真方法。第5章叙述两栖车辆性能。除车辆浮心、浮态、浮力的计算方法外，还简要介绍了利用三维实体模型计算车辆浮态的方法，最后是有关两栖车辆阻力和推力的内容。第6章是气垫车辆概述，根据新的文献介绍其结构和力学性能。

本书全面讲述轮式车辆动力学和履带式车辆动力学的基本理论，内容包括车轮的纵向特性和横向特性，车轮、履带与地面相互作用时的阻力和牵引力；车辆直线行驶时的驱动力和行驶阻力，车辆的加速性和制动性；轮式车辆的转向过渡过程，履带式车辆的转向牵引平衡；路面不平度的统计特性，描述车辆行驶振动的传递函数和状态空间方法，车辆被动悬架、半主动悬架和主动悬架的数学模型和计算机仿真；两栖车辆的浮性、稳性、阻力和推力；气垫车辆的类型，升力、阻力、以及悬置特性和方向控制。

本书为车辆工程硕士研究生和博士研究生教材，也可作为相关专业的教学科研人员、工程技术人员、车辆使用人员及研究生的参考书籍。

第1章　车辆-地面相互作用力学

　1.1　车轮-地面力学

　　1.1.1　车轮的滚动阻力

　　1.1.2　车轮的纵向特性

　　1.1.3　车轮的横向特性

　1.2　履带-地面力学

　　1.2.1　履带的动动阻力

　　1.2.2　履带下的压力分布

　　1.2.3　履带的牵引力

　思考题

第2章　车辆直线行驶力学

　2.1　车辆的驱动力和行驶阻力

　　2.1.1　车辆的驱动力

　　2.1.2　车辆的行驶阻力

　　2.1.3　车辆行驶条件

　2.2　车辆直线行驶牵引计算

　　2.2.1　动力装置特性

　　2.2.2　车辆的牵引特性

　　2.2.3　牵引计算步骤

　2.3　机械传动车辆的加速性能

　　2.3.1　发动机稳态运行时车辆的加速性

　　2.3.2　发动机非稳态运行时车辆的加速性

　2.4　安装液力传动车辆的直线行驶牵引计算

　　2.4.1　液力传动车辆特点

　　2.4.2　液力变矩器的原始特性

　　2.4.3　液力变矩器与发动机共同工作特性

　　2.4.4　综合式液力传动车辆牵引计算

　　2.4.5　综合式液力传动车辆的加速性能

　2.5　车辆的制动性能

　　2.5.1　制动性能指标

　　2.5.2　轮式车辆的制动性能

　　2.5.3　制动防抱死装置

　思考题

第3章　车辆转向运动学和动力学

　3.1　轮式车辆转向

　　3.1.1　转向运动学

　　3.1.2　稳态转向

　　3.1.3　转向过渡过程

　　3.1.4　转向稳定性

　3.2　履带式车辆转向

　　3.2.1　基本概念和术语

　　3.2.2　转向运动学

　　3.2.3　低匀速转向动力学

　　3.2.4　高匀速转向动力学

　　3.2.5　履带车辆的反转向

　　3.2.6　转向功率

　　3.2.7　转向单位牵引力

　　3.2.8　转向牵引平衡图

　思考题

第4章　车辆行驶振动力学

　4.1　路面状况的统计特性

　　4.1.1　空间频率谱密度

　　4.1.2　时间频率谱密度

　　4.1.3　路面不平度的高斯分布特性

 4.2 汽车悬架系统简化模型

4.2.1 分离质量简化方法

4.2.2 单自由度系统

4.2.3 二自由度系统

 4.3 车辆悬架系统模型

4.3.1  轴车辆悬架系统平面模型

4.3.2 多轴车辆悬架系统三维模型

 4.4 悬架的等效刚度

4.4.1 扭力轴悬架的等效刚度

4.4.2 单摆臂悬架的等效刚度

 4.5 主动悬架和半主动悬架

4.5.1 主动悬架

4.5.2 半主动悬架

4.5.3 1／4汽车半主动悬架性能仿真

4.5.4 1／2汽车主动悬架性能仿真

 思考题

第5章 两栖车辆性能

 5.1 主要术语

5.1.1 基本平面

5.1.2 吃水和干舷

5.1.3 浮性和浮态

 5.2 正浮态浮心计算

5.2.1 纵向分割法

5.2.2 坠向分割法

5.2.3 数值计算方法

 5.3 两栖车辆稳性

5.3.1 小倾角稳性

5.3.2 大倾角稳性

5.3.3 两栖车辆自由振动

 5.4 三维实体模型预测车辆浮态

5.4.1 构建车辆三维实体模型

5.4.2 正浮态时浮力和浮心的计算

5.4.3 非正浮态时浮力和浮心的计算

 5.5 两栖车辆行驶阻力和推力

5.5.1 行驶阻力

5.5.2 推力

 思考题

第6章 气垫车辆概述

 6.1 气垫系统的主要类型和升力

6.1.1 压力室式

6.1.2 周边喷嘴式

 6.2 气垫车辆的阻力

6.2.1 动量阻力

6.2.2 纵倾阻力

6.2.3 裙边接触阻力

6.2.4 陆上总阻力

6.2.5 兴波阻力

6.2.6 湿溅阻力

6.2.7 波浪阻力

6.2.8 水上总阻力

 6.3 气垫系统的悬置特性

6.3.1 升降（跳动）刚性和阻尼

6.3.2 侧倾刚性

 6.4 气垫车辆的方向控制

6.4.1 常用方向控制分类

6.4.2 带面接触装置的方向控制

 思考题

参考文献