1533年9月7日，伊丽莎白诞生于伦敦的普雷森希宫，她是亨利八世和他的第二个王后安妮·博林唯一幸存的孩子。
在安妮·博林之前，亨利八世的王后是笃信天主教的西班牙公主阿拉贡的凯瑟琳，她为亨利八世生下了女儿玛丽。亨利八世一直希望有一个儿子能作为自己王位的继承人，在凯瑟琳为其生育男孩无果的情况下，他与凯瑟琳的侍女安妮·博林发生了私情。之后，安妮怀孕，亨利八世遂向教皇申请离婚，因为这次婚姻是由教皇亲自批准的。但是，教廷却不想得罪强大的西班牙，它是凯瑟琳的娘家的后盾，所以迟迟没有批准亨利的离婚请求。在这种情况下，亨利八世下令停止向教廷交纳教税，并且没收教会财产。双方斗争的最终结果是教皇宣布开除亨利的教籍。而亨利八世由于受当时宗教改革思潮影响，公开宣布英国教会脱离罗马教廷，成立英国的圣公会，从而使英国的宗教改革成为西欧宗教改革重要的组成部分。
在与凯瑟琳离婚之前，亨利八世就与安妮·博林秘密按照新教教规结婚，随后生下了伊丽莎白。正是由于这一原因，天主教认为伊丽莎白是一个私生女。在伊丽莎白出生之前，所有的预言家和医生都向亨利八世保证一定会生男孩，但是出生的婴儿却是个女孩。这个事实使亨利八世十分沮丧，但是他没有料到的是，正是这个女儿，而不是后来的儿子爱德华，把英国带到了前所未有的昌盛时期。虽然婴儿的性别不能如人所愿，但是伊丽莎白自其出生起就被指定为王位继承人，同父异母的姐姐玛丽则成为她的服侍者。
生下伊丽莎白之后，安妮·博林最终也没能为亨利八世生下一个儿子。求子心切的亨利八世无法忍受安妮·博林，他以不贞洁的罪名将其送人伦敦塔。随后安妮’博林被控与3个男人有奸隋，在伊丽莎白不到三岁时，安妮·博林被亨利八世处死。随着安妮·博林和亨利八世的婚姻被宣布为无效，伊丽莎白由一名堂堂王位继承人沦落为“私生女”。
很难估计这一残酷现实对伊丽莎白产生了什么样的不良影响，但是在此之后，她命运的车轮就不断随着父亲的政治生活和婚姻关系的变动而转个不停。也许母亲的死亡本身没能给年幼的伊丽莎白带来太深的感触，但是由于地位变了，周围的人对于小伊丽莎白的态度也发生了变化，她已经不可能再享受英国公主的待遇。她周围的仆人对待她的态度开始恶劣起来，甚至连衣服和其他的生活日用品也出现短缺。小小的伊丽莎白过早地感受到了世态炎凉，因此，她从小就学会文雅有礼，小心翼翼地保护自己。
在安妮·博林之后，亨利八世频频更换王后。与此同时。玛丽和伊丽莎白也渐渐长大了。玛丽的性格越来越古怪，而伊丽莎白却显得异乎寻常地早熟和敏感。所幸的是，亨利八世后来迎娶的王后们对这两位公主都很好。尤其在西摩王后生下王子爱德华之后，亨利八世本人也开始经常关注她们的成长，她们因此受到很好的教育。
伊丽莎白的教师主要是来自剑桥大学圣约翰学院的知名学者。伊丽莎自在古典文学、历史，数学、诗歌和语言等方面都得到了很好的教育。具有较高素养。由于勤奋好学，伊丽莎白非常博学，她可以熟练地使用六种语言，即英语、法语、意大利语、西班牙语、拉丁语和希腊语，她对神学和音乐、文学也有相当高的造诣。她曾经用意大利语给亨利八世的最后一位王后凯瑟林·帕尔写信，还曾将法文诗翻译成英文。在该诗的序言部分，伊丽莎白写道：“我明白，不论怯懦还是懒惰，都非一位有理性的人的作为，而且不管是铁器还是其他金属工具，都必须不断使用，否则的话，它会生锈。同样的道理，任何男人和女人的才智都来自于不懈的学习和探索，否则的话，就会变得愚昧无知，就无法明晰事理，或者根本就不会有所作为。”人们都难以相信这些话是出自这位少女之手。在那个时代，不要说年轻的贵族小姐，就算是成年贵族，也没有几个能像她这样多才多艺。
更重要的是，幼年丧母，被宣布为私生女，这些磨难使伊丽莎白早早就磨炼了坚强的意志，学会怎么保护自己和讨人喜欢，怎样避免在父亲频繁变换的婚姻中成为牺牲品。在为人处事方面，她八岁时的表现就已经超过了四十岁的女人。她的宫廷教师曾经这样形容：“我教她知识，她教我应对人世。”为了讨好父亲和继母，她从来不在任何人面前提到自己惨死的母亲，她甚至还学会了精良的手工，为弟弟做衣服，为父亲和继母们制作各种精美的小礼物。P3-4
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