本书从实战角度出发，依托STM32F4 Discovery开发套件丰富的软硬件开发资源，基于嵌入式实时多任务操作系统FreeRTOS，通过一系列的实验，深入分析了RTOS的工作原理和实现机制。本书第一篇介绍了嵌入式系统应用开发流程及软硬件开发工具。第二篇内核基础实验将RTOS理论付诸实践，演示了任务创建，优先级调度策略，多任务应用面临的共享资源的争用、性能降低及优先级反转等问题。实验实现了各种任务交互的机制，帮助读者直观地了解RTOS的工作机理。第三篇针对多任务RTOS应用的运行时行为，采用Tracealyzer工具，可视化FreeRTOS的运行行为，展示了运行时分析工具的价值，通过具体的应用分析，帮助读者理解和控制软件的运行时行为。第四篇介绍了STM32F4硬件定时器机制，为RTOS任务故障检测奠定硬件基础。第五篇和第六篇介绍了如何提高代码的重用性及自学RTOS的在线资料。
本书的读者可以是有一定嵌入式系统与MCU开发知识、希望学习STM32和FreeRTOS的初学者，也可以是有一定RTOS开发经验、希望进一步深入学习RTOS的工程师、高校教师和学生。本书既可以作为嵌入式系统相关课程辅助教材，也可以作为工程技术人员项目开发的参考资料。

何小庆，1984年和1991年毕业于北京航空航天大学，获得自动化学士和计算机科学硕士学位。1995年创建北京麦克泰软件技术有限公司(BMR)，2009年参与发起嵌入式系统联谊会(WWW．esbf．org．cn)o何小庆现任北京麦克泰软件技术有限公司董事长、《单片机与嵌入式系统应用》杂志编委会副主任和中圜软件行业协会嵌入式系统分会副理事长。何小庆关注嵌入式系统、物联网和技术创业。

第一篇 应用代码开发
第1章 开发流程及软硬件开发工具
1.1 从设计到编程的实践方法
1.1.1 概述
1.1.2 源代码生成
1.1.3 目标代码生成
1.2 STM32Cube软件工具介绍
1.2.1 工具概述
1.2.2 STM32CubeMX特性
1.2.3 STM32Cube嵌入式软件库及文档
1.3 实用工具
1.3.1 集成开发环境
1.3.2 STM32F4 Discovery Kit硬件
1.4 STM32Cube图形工具
1.4.1 STM32CubeMX概述
1.4.2 选择微控制器
1.4.3 使用向导设置引脚功能
1.4.4 代码生成
1.4.5 自动生成的代码
1.5 STM32Cube HAL库
1.6 Cube工程中的FreeRTOS配置
1.7 STM32CubeIDE开发平台
1.7.1 STM32CubeIDE开发环境概述
1.7.2 Eclipse平台介绍
1.7.3 CubeIDE使用介绍
1.7.4 CubeIDE的透视图、视图及编辑器
1.7.5 在CubeIDE中构建和安装项目
1.8 要点回顾
第二篇 内核基础实验
第2章 多任务设计与实现基础
2.1 预备实验简单I/O交互
2.1.1 概述
2.1.2 简单I/O交互框图
2.1.3 设计实现
2.1.4 实验API参考指南
2.1.5 实验回顾
2.2 实验1创建并运行连续执行的单个任务
2.2.1 任务框图
2.2.2 设计实现
2.2.3 使用osDelay函数实现延时
2.2.4 使用FreeRTOS原生API实现延时
2.2.5 进一步实验
2.2.6 实验回顾
2.2.7 实验附录
2.3 实验2周期任务实现
2.3.1 延时实现
……
第三篇 使用Tracealyzer可视化软件行为
第四篇 扩展你的知识、超越RTOS范围
第五篇 结束语：展望未来
第六篇 帮助你自学的在线资料