本书系统阐述了水下无人航行器协同定位的理论和关键技术。全书共九章，主要内容包括背景、意义与研究现状，协同定位基本理论，海洋空间基准快速获取，动基座初始对准技术，自主定位技术，编队构型设计优化方法，协同定位数据融合方法，定位质量控制方法，软件平台设计与开发等内容。
本书可作为海洋工程、导航制导与控制、无人装备工程和智能无人系统等水下无人航行器协同定位相关专业的高年级本科生、研究生的教学用书和参考用书，也可供从事相关专业的科研和工程技术人员阅读和参考。

前言
第一章 绪论
第一节 研究背景及意义
第二节 国内外研究现状
第二章 水下无人航行器协同定位的基本理论
第一节 水下无人航行器的函数模型
第二节 水下无人航行器的传感器特性
第三节 水下波束声线跟踪基本原理
第四节 影响UUV集群协同定位的关键因素
第三章 水下无人航行器海洋空间基准的快速获取
第一节 基于PPP-AR的UUV快速精密定位
第二节 不同PPP模型的统一模糊度固定方法
第三节 海上环境下INS与PPP-AR紧组合方法
第四节 北斗B2b海面定位技术
第四章 水下惯性导航系统动基座初始对准技术
第一节 顾及矢量相关性的OBA初始对准算法
第二节 小失准角下的SINS卡尔曼滤波精对准
第三节 大失准角下的SINS非线性滤波对准
第五章 水下无人航行器自主定位技术
第一节 陀螺随机噪声时间序列建模补偿
第二节 DVL误差参数标定补偿
第三节 DVL/SINS组合导航系统
第六章 水下无人航行器协同定位编队构型设计优化方法
第一节 水下无人航行器协同定位的可观测性分析
第二节 基于误差椭圆的水下无人航行器最优构型设计
第三节 顾及海洋噪声和声速剖面误差的编队构型优化
第七章 水下无人航行器协同定位数据融合方法
第一节 基于声线跟踪的水声测距误差改正
第二节 基于扩展卡尔曼滤波的数据融合
第三节 基于增广信息滤波的分散式数据融合
第四节 基于抗差因子图的分散式数据融合
第八章 水下无人航行器协同定位质量控制方法
第一节 非对称大编队构型下的UUV集群协同定位
第二节 水下无人航行器集群弹性协同定位方法
第三节 基于置信椭圆的质量控制方法
第四节 中国南海实测数据验证
第九章 水下无人航行器协同定位软件平台设计与开发
第一节 水下无人航行器自主定位平台
第二节 水下无人航行器协同定位平台
参考文献