本书遵循职业教育教材编写规律和职业院校学生学习规律，配套齐全

本书介绍了机器人操作系统ROS的基本概念及开发调试方法。全书分5章：第1章为Ubuntu操作系统，介绍了Ubuntu 20.04的使用、文件与目录操作、vi编辑器和包管理；第2章为ROS概述与环境设置，介绍了如何在虚拟机上安装ROS和设置VSCode开发环境；第3章为ROS系统架构，介绍了ROS系统的构成与目录结构；第4章为ROS通信机制，介绍了ROS话题、消息、服务、参数，并在ROS自带的仿真海龟示例基础上，通过大量例子讲述ROS通信命令的用法和Python程序实现；第5章为ROS运行管理，介绍了ROS的运行调试工具及用法，包括计算图资源命名与重命名、分布式通信设置、消息录制与回放、日志消息、可视化与仿真。本书内容切合实际、图文并茂、通俗易懂。 本书可作为高等职业院校智能机器人、人工智能等相关专业的教材，也可作为智能机器人系统开发技术人员的参考用书。 为方便教学，本书植入二维码微课，并配有免费电子课件、示例代码、习题答案、模拟试卷及答案等。凡选用本书作为授课教材的老师，可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载电子资源。本书咨询电话：010-88379564。

目    录 前言 二维码索引 第1章  Ubuntu操作系统  // 1 1.1  Ubuntu简介  // 1 1.1.1  Ubuntu起源与发展  // 1 1.1.2  Ubuntu组成  // 2 1.1.3  Ubuntu目录结构  // 3 1.1.4  Ubuntu操作技巧  // 5 1.2  文件与目录操作  // 6 1.2.1  特殊目录  // 6 1.2.2  pwd命令  // 6 1.2.3  cd命令  // 7 1.2.4  ls命令  // 7 1.2.5  touch命令  // 8 1.2.6  mkdir命令  // 8 1.2.7  cp命令  // 8 1.2.8  mv命令  // 9 1.2.9  rm命令  // 9 1.2.10  clear命令  // 10 1.3  文件内容  // 10 1.3.1  cat命令  // 10 1.3.2  less命令  // 11 1.3.3  head命令  // 11 1.3.4  tail命令  // 12 1.3.5  grep命令  // 12 1.3.6  wc命令  // 13 1.4  重定向与文件编辑  // 13 1.4.1  重定向  // 13 1.4.2  重定向输出  // 14 1.4.3  追加到文件  // 14 1.4.4  重定向输入  // 15 1.4.5  管道  // 16 1.4.6  vim编辑器  // 16 1.5  文件权限、进程与系统管理  // 18 1.5.1  通配符  // 18 1.5.2  文件命名  // 18 1.5.3  命令帮助  // 19 1.5.4  文件权限  // 19 1.5.5  ps命令  // 21 1.5.6  kill命令  // 21 1.5.7  df命令  // 22 1.5.8  du命令  // 22 1.5.9  重启与关机  // 22 1.6  文件查找、打包与压缩  // 23 1.6.1  文件查找  // 23 1.6.2  打包与压缩  // 24 1.7  管理软件包  // 27 1.7.1  管理在线包  // 27 1.7.2  安装/卸载离线包  // 28 1.7.3  管理Python功能包  // 28 本章小结  // 31 习题  // 31 第2章  ROS概述与环境设置  // 33 2.1  了解ROS  // 33 2.1.1  ROS的产生背景  // 33 2.1.2  ROS的概念  // 34 2.1.3  ROS的特点  // 34 2.1.4  ROS的版本  // 35 2.2  安装ROS  // 36 2.2.1  Windows系统的虚拟机软件  // 36 2.2.2  macOS系统的虚拟机软件  // 39 2.2.3  创建虚拟机  // 40 2.2.4  虚拟机安装Ubuntu   // 41 2.2.5  双系统安装Ubuntu  // 54 2.2.6  安装ROS  // 56 2.2.7  测试ROS  // 59 2.3  搭建ROS集成开发环境  // 59 2.3.1  安装Terminator  // 59 2.3.2  安装VSCode  // 60 本章小结  // 62 习题  // 63 第3章  ROS系统架构  // 64 3.1  ROS文件系统  // 64 3.1.1  工作空间  // 64 3.1.2  软件包  // 65 3.1.3  ROS文件管理  // 67 3.2  ROS架构  // 70 3.2.1  节点  // 70 3.2.2  节点管理器  // 70 3.2.3  计算图  // 71 3.2.4  客户端库  // 71 3.2.5  运行与查看节点  // 72 本章小结  // 76 习题  // 76 第4章  ROS通信机制  // 77 4.1  话题  // 77 4.1.1  话题通信流程  // 78 4.1.2  节点计算图  // 79 4.1.3  话题信息  // 80 4.2  消息  // 81 4.2.1  消息文件与类型  // 81 4.2.2  常用消息类型  // 82 4.2.3  rosmsg命令  // 86 4.2.4  rostopic命令  // 87 4.2.5  使用rostopic绘图  // 90 4.3  编写发布/订阅程序  // 94 4.3.1  Hello World  // 94 4.3.2  发布/订阅字符消息  // 97 4.3.3  海龟做圆周运动  // 102 4.3.4  海龟绘图示例  // 104 4.3.5  获取海龟位姿  // 108 4.3.6  调整包依赖项  // 110 4.4  创建自定义消息  // 111 4.4.1  自定义消息类型  // 111 4.4.2  使用自定义消息  // 113 4.5  服务  // 117 4.5.1  服务通信  // 117 4.5.2  相关服务命令  // 118 4.5.3  命令行调用海龟服务  // 121 4.5.4  常见服务消息类型  // 125 4.5.5  程序调用海龟服务  // 126 4.5.6  自定义服务  // 129 4.5.7  调用自定义服务  // 132 4.5.8  自定义服务移动海龟  // 135 4.6  参数服务器  // 140 4.6.1  参数数据类型  // 141 4.6.2  设置与读取参数  // 141 4.6.3  改变背景颜色  // 143 本章小结  // 145 习题  // 146 第5章  ROS运行管理  // 150 5.1  计算图资源命名  // 150 5.1.1  命名规范  // 150 5.1.2  全局名称  // 151 5.1.3  相对名称  // 151 5.1.4  私有名称  // 152 5.1.5  匿名名称  // 153 5.1.6  多工作空间  // 153 5.2  launch文件  // 154 5.2.1  launch文件标签  // 154 5.2.2  编写launch文件  // 156 5.2.3  launch文件远程启动  // 158 5.3  节点重命名  // 158 5.3.1  节点重命名示例  // 158 5.3.2  命名空间  // 159 5.3.3  launch文件设置重命名  // 160 5.3.4  程序设置重命名  // 161 5.4  话题重命名  // 161 5.4.1  rosrun命令重命名话题  // 161 5.4.2  launch文件重命名话题  // 162 5.4.3  程序重命名话题  // 162 5.4.4  反向海龟  // 163 5.5  设置修改参数  // 165 5.5.1  rosrun命令设置参数  // 165 5.5.2  launch文件设置参数  // 166 5.5.3  程序设置参数  // 167 5.6  ROS分布式通信设置  // 170 5.6.1  环境变量设置  // 170 5.6.2  SSH远程登录  // 171 5.6.3  SSH无密码登录  // 171 5.6.4  远程文件传输  // 173 5.7  消息录制与回放  // 174 5.7.1  rosbag命令  // 174 5.7.2  录制与回放示例  // 175 5.7.3  rosbag功能包  // 177 5.8  日志消息  // 177 5.8.1  日志级别  // 177 5.8.2  生成日志消息  // 178 5.8.3  查看日志消息  // 178 5.8.4  启用和禁用日志  // 181 5.8.5  rqt工具箱  // 182 5.9  可视化与仿真  // 183 5.9.1  RViz  // 183 5.9.2  Gazebo  // 188 5.9.3  SLAM建图与导航  // 191 本章小结  // 195 习题  // 195 参考文献  // 197